Em regra, sim. A demora não impede o pedido, mas as parcelas atrasadas ficam limitadas aos cinco anos anteriores ao requerimento ou à ação (Súmula 85 do STJ). O STJ fixou que o benefício é devido a partir do dia seguinte ao fim do auxílio-doença que lhe deu origem (Tema 862). Quanto mais antigo o acidente, mais importante é reunir documentos médicos da época.